Newtons rörelselagar från Philosophiae Naturalis Principia Mathematica – Principia år 1687 lyder som följer:
Lag 1; Tröghetslagen
En kropp förblir i vila eller likformig rörelse (konstant hastighet) om den inte påverkas av yttre krafter.
Lag 2; Accelerationslagen
Kraften F som verkar på en kropp är proportionell med kroppens massa m och med kroppens acceleration a.
D.v.s. F = m*a
Lag 3; Reaktionslagen
Om en kropp påverkar en annan med en given kraft, återverkar den senare kroppen på den första med en lika stor men motsatt riktad kraft.
Alternativt formulerat:
Två kroppar påverkar alltid varandra med lika stora men motriktade krafter. “Actioni contrariam semper et æqualem esse reactionem.” Ett exempel på en sådan kraft är rekyl eller normalkraft.